異形插件機的硬件系統(tǒng)設計

隨著科技水平的日益提升，使得以前認為不可能實現(xiàn)的異形電子元件自動插裝變得可能。異形插件機也就自然成為新興機器，在使用方便的同時節(jié)約了很多人力。異形插件機硬件系統(tǒng)主要由機械系統(tǒng)、視覺系統(tǒng)和運動控制系統(tǒng)組成。機械部分主要為機器人、傳送帶、上料機構(gòu)等?？刂撇糠譃橐曈X工控機、機器人控制器與PLC控制。視覺部分主要由固定相機與移動相機以及對應的光源等構(gòu)成。

首先先講講機器人，該異形插件機使用的是四軸SCARA機器人。此機器人可以實現(xiàn)X、Y、Z方向的平移運動和繞Z軸的旋轉(zhuǎn)運動。該異形插件機的插件運動只需要滿足四個自由度即可，SCARA機器人現(xiàn)在已經(jīng)發(fā)展的很成熟，在市場上被廣泛運用，國內(nèi)外都有許多不錯的廠家，價格方面相比于六軸機器人要低很多。所以選用四軸機器人進行插件作業(yè)。該四軸機器人的第一機械臂長度為225mm,第二機械臂長度為175mm，移動的最大水平方向距離是400mm。額定負載是1kg，最大負載是3kg。該款機器人X軸能夠移動的范圍是±132度，Y軸能夠移動的范圍是±141度，Z軸能夠上下移動的距離范圍是0~150mm,R軸的動作范圍是0~360度。根據(jù)機器人的這些運行參數(shù)及機械尺寸，可以確定其安裝位置及運動空間。

接下來講一下上料機構(gòu)。振動盤在自動化設備中往往作為上料機構(gòu)模塊，通過振動盤能夠?qū)㈦s亂無序的產(chǎn)品進行序地排列，將它與其他組裝設備聯(lián)系起來，就能構(gòu)成一套完整的自動化生產(chǎn)線。振動盤通過振動及管道氣壓將物料送到出料口，出料口處的傳感器感應到有料時，給機器人發(fā)送一個高電平信號通知機器人來取料。

最后講一下機器人夾爪。機器人抓取元件說明：抓取組件安裝至機器人頭部，一共可以安裝 4 組夾爪，依異形元件的形態(tài)分真空吸取或抓取，真空氣爪組件帶豎直方向緩沖，真空氣爪頭部可快速拆裝，而且密封性良好。

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責編：旅行的蝸牛