自動插件機插件系統(tǒng)攝像機標定理論

自動插件機插件系統(tǒng)標定包括：攝像機標定、機器人標定、手眼標定。今天小編就帶大家一起來了解一下自動插件機插件系統(tǒng)攝像機標定理論吧。

相機的成像模型由小孔成像原理建立的。在相機的成像模型中，包含有世界坐標系、相機坐標系、圖像坐標系。成像的實質(zhì)就是從三維坐標投影到二維坐標。攝像機標定就是求解出成像模型。世界坐標系沒有具體位置，其作用是用來表述物體的空間位置。世界坐標系是一個三維坐標系。攝像機坐標系將世界坐標系過渡到圖像坐標系。圖像坐標系是一個二維直角坐標系，是圖片相對坐標系，和平面坐標系在一個平面上，不過原點是在圖片的角上。

攝像機標定分為兩步：第一步是從世界坐標系投影相機坐標系，這一步是三維坐標到三維坐標的轉(zhuǎn)換,包括旋轉(zhuǎn)矩陣R，平移矩陣T（相機外參）等參數(shù)；第二步是從相機坐標系轉(zhuǎn)換到圖像坐標系，這一步是三維坐標到二維坐標的轉(zhuǎn)換，包括K（相機內(nèi)參）等參數(shù)。

首先我們先來了解一下攝像機外參。攝像機外參是指從世界坐標系到相機坐標系轉(zhuǎn)換時，相機的位姿包括旋轉(zhuǎn)矩陣 R 和平移矩陣 T。每個世界坐標系都可以通過旋轉(zhuǎn)矩陣 R 和平移矩陣T 變換到攝像機坐標系。然后我們再了解一下攝像機內(nèi)參。攝像機內(nèi)參是由相機坐標系到圖像坐標系轉(zhuǎn)換時產(chǎn)生的畸變以及相機自身的一些參數(shù)組成。內(nèi)參決定了世界坐標系到圖像坐標系投影關(guān)系。內(nèi)參只需要標定一次即可，外參在相機變換位置后需要重新標定。圖像坐標系包括圖像像素坐標系和圖像物理坐標系。像素坐標系的單位是像素點，用來描述像素點在圖像中的位置。物理坐標系圓心在光軸與像平面交點，物理坐標系的兩個坐標軸分別與圖像像素坐標系的坐標軸平行，并且方向相同，物理坐標系是以毫米為單位。

閑話不多說，大家不要嫌小編啰嗦，今天講的自動插件機插件系統(tǒng)攝像機標定理論想必能夠給大家?guī)硪恍椭?，與此同時，大家一定不能松懈，繼續(xù)關(guān)注本文相關(guān)問題哦。

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責編：旅行的蝸牛